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Se quiseres, demolha as pérolas de tapioca em água fria durante 15 a 20 minutos e escorre-as.
Numa panela média, verte 1 litro de leite e adiciona o açúcar, o pau de canela e a casca de limão.
Aquece em lume médio, mexendo de vez em quando, até o leite ficar quase a ferver, sem deixar ferver.
Adiciona as pérolas de tapioca escorridas, reduz o lume para médio-baixo e cozinha, mexendo sempre, durante 15 a 20 minutos, até as pérolas ficarem translúcidas e a mistura engrossar.
Retira a panela do lume, remove o pau de canela e a casca de limão. Acrescenta 1 colher de chá de extrato de baunilha e envolve bem.
Serve morno ou frio. Para servir frio, divide o preparado por taças individuais, deixa arrefecer à temperatura ambiente e leva ao frigorífico por pelo menos 2 horas.
Conserva as sobras num recipiente hermético no frigorífico até 3 dias.