Lave os pêssegos, descasque-os, retire-lhes o caroço e corte-os em cubos de cerca de 1 cm. Coloque-os num recipiente, polvilhe com metade do açúcar (cerca de 100 g) e adicione o sumo de limão (opcional). Mexa e deixe macerar durante 30 a 60 minutos.
Transfira os pêssegos macerados com o líquido para uma panela média. Leve a lume médio e cozinhe, mexendo ocasionalmente, até os pêssegos amolecerem ligeiramente e a calda espessar, cerca de 5 a 7 minutos. Retire do lume e deixe arrefecer completamente.
Numa tigela grande, junte as natas, o leite, o restante açúcar (cerca de 100 g), a essência de baunilha e uma pitada de sal. Misture com um batedor de varas até o açúcar se dissolver.
Incorpore a mistura de pêssego arrefecida na base de natas, cubra com película aderente e leve ao frigorífico por pelo menos 4 horas ou, idealmente, durante a noite.
Deite a mistura fria na máquina de gelados e deixe trabalhar por 20 a 30 minutos, até atingir uma consistência cremosa.
Transfira o gelado para um recipiente hermético, alise a superfície com película aderente e leve ao congelador durante 4 a 6 horas, até ficar firme.