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Lave o arroz em água fria numa peneira até a água ficar límpida.
Num tacho de fundo grosso, junte o arroz escorrido, a água, o pau de canela e a casca de limão. Leve ao lume médio-alto até ferver.
Quando ferver, reduza o lume para baixo, tape o tacho e deixe cozinhar lentamente durante 10 a 12 minutos, ou até a água ser absorvida.
Adicione o leite e o açúcar. Aumente o lume para médio-baixo e deixe ferver suavemente, mexendo de vez em quando.
Reduza o lume para baixo e cozinhe, mexendo frequentemente, até o arroz ficar tenro e a mistura engrossar, cerca de 25 a 35 minutos.
Retire do lume, descarte o pau de canela e a casca de limão, depois junte o extrato de baunilha e misture bem.
Sirva quente ou transfira para uma tigela, deixe arrefecer e leve ao frigorífico, se desejar. Antes de servir, polvilhe com canela em pó.