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Descasque, retire o caroço e corte 900 g de pêssegos maduros em cubos de aproximadamente 1 cm. Em uma tigela, misture-os com 100 g de açúcar granulado (metade do total) e 1 colher de sopa de suco de limão (opcional); mexa e deixe macerar por 30 a 60 minutos.
Transfira os pêssegos macerados e o líquido para uma panela. Cozinhe em fogo médio, mexendo de vez em quando, até que os pêssegos fiquem levemente macios e o xarope engrosse, cerca de 5 a 7 minutos. Retire do fogo e deixe esfriar completamente.
Em uma tigela grande, misture 480 ml de creme de leite fresco, 240 ml de leite integral, os 100 g restantes de açúcar granulado, 1 colher de chá de extrato de baunilha e uma pitada de sal até que o açúcar se dissolva.
Incorpore a mistura de pêssegos já fria à base de creme, cubra e leve à geladeira por pelo menos 4 horas ou de um dia para o outro.
Despeje a mistura gelada em uma sorveteira e bata por 20 a 30 minutos, até atingir consistência cremosa.
Transfira o sorvete para um recipiente com tampa, pressione um filme plástico sobre a superfície e leve ao congelador por 4 a 6 horas, até firmar.