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Aqueça 250 ml de leite integral e 75 g de manteiga sem sal em uma panela pequena em fogo baixo até atingir 40 °C.
Em uma tigela grande, misture 500 g de farinha de trigo para pão, 75 g de açúcar refinado, 7 g de fermento biológico seco (ou 20 g de fermento biológico fresco) e uma pitada de sal.
Faça um buraco no meio dos ingredientes secos, adicione a mistura de leite morno e o ovo batido; misture com uma colher até incorporar.
Sove a massa sobre uma superfície enfarinhada por 8 a 10 minutos, até ficar lisa e elástica.
Coloque a massa em uma tigela untada, cubra com um pano limpo e deixe crescer em local morno por 1 a 1,5 hora, até dobrar de volume.
Enquanto isso, bata 100 g de manteiga sem sal em temperatura ambiente com 150 g de açúcar mascavo e 2 colheres de sopa de canela em pó até formar uma pasta.
Pressione a massa com as mãos para retirar o ar, abra-a com um rolo formando um retângulo de 40×30 cm e espalhe o recheio de canela, deixando uma borda livre.
Enrole a massa pela lateral mais longa e corte em 12 porções iguais de aproximadamente 3 a 4 cm.
Disponha os rolinhos em uma assadeira forrada com papel-manteiga, cubra com um pano limpo e deixe crescer por 30 a 45 minutos; em seguida, asse em forno preaquecido a 180 °C por 20 a 25 minutos, até ficarem dourados.
Misture 150 g de açúcar de confeiteiro com 2,5 colheres de sopa de leite (ou cream cheese para um glacê mais denso) e ½ colher de chá de extrato de baunilha; glaceie os rolinhos ainda mornos e sirva.