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Aqueça o azeite em uma panela grande de fundo grosso, em fogo médio.
Adicione a cebola amarela média picada, as cenouras picadas e o aipo picado; refogue até ficarem macios, cerca de 8 a 10 minutos.
Empurre os legumes para um lado da panela e acrescente a carne moída; quebre a carne com uma colher e cozinhe até dourar por igual, cerca de 8 a 10 minutos. Escorra o excesso de gordura e misture a carne aos legumes.
Adicione o alho picado e refogue até ficar aromático, cerca de 1 minuto.
Acrescente o vinho tinto seco, raspe o fundo da panela para soltar os resíduos dourados e deixe cozinhar até reduzir pela metade, cerca de 5 a 7 minutos.
Adicione o leite integral e deixe ferver em fogo baixo; cozinhe até evaporar quase todo o leite, cerca de 10 a 15 minutos.
Misture a polpa de tomate, o caldo de carne, a folha de louro e a noz-moscada ralada na hora. Tempere com sal e pimenta-do-reino moída na hora a gosto.
Quando o molho começar a borbulhar suavemente, reduza o fogo para o mínimo, tampe parcialmente e cozinhe por 1½ a 2 horas, mexendo ocasionalmente.
Cerca de 15 minutos antes de servir, ferva bastante água com sal em uma panela grande. Adicione o rigatoni e cozinhe até ficar al dente, conforme as instruções da embalagem; antes de escorrer, reserve 240 ml da água do cozimento.
Escorra o rigatoni e transfira-o diretamente para o molho à bolonhesa; misture para envolver, adicionando a água do cozimento reservada conforme necessário para obter a consistência desejada.
Sirva imediatamente, polvilhado com queijo parmesão ralado na hora e salsinha picada, se desejar.