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Se preferir, deixe as pérolas de tapioca de molho em água fria por 15 a 20 minutos e escorra.
Em uma panela média, coloque 1 litro de leite, o açúcar, o pau de canela e a casca de limão.
Leve ao fogo médio, mexendo de vez em quando, até quase ferver, sem borbulhar.
Acrescente as pérolas de tapioca escorridas, reduza o fogo para médio-baixo e cozinhe, mexendo sempre, por 15 a 20 minutos, até que as pérolas fiquem translúcidas e o creme engrosse.
Retire a panela do fogo e descarte o pau de canela e a casca de limão. Em seguida, acrescente 1 colher de chá de extrato de baunilha e misture bem.
Sirva morno ou frio. Para servir frio, distribua em taças individuais, deixe esfriar em temperatura ambiente e leve à geladeira por pelo menos 2 horas.
Conserve as sobras em um recipiente fechado na geladeira por até 3 dias.