Eventueel week je de tapiocaparels 15 tot 20 minuten in koud water en giet je ze daarna af.
Doe 1 liter volle melk, de suiker, een kaneelstokje en wat citroenschil in een middelgrote pan. Verwarm op middelhoog vuur en roer af en toe, tot de melk net tegen het kookpunt aanzit zonder te borrelen.
Voeg de uitgelekte tapiocaparels toe, zet het vuur middellaag en blijf regelmatig roeren gedurende 15 tot 20 minuten, tot de parels transparant zijn en het mengsel indikt.
Haal de pan van het vuur, verwijder het kaneelstokje en de citroenschil. Voeg 1 theelepel vanille-extract toe en roer goed door.
Serveer de pudding lauw of koud. Wil je 'm koud serveren, verdeel dan de pudding over individuele schaaltjes, laat tot kamertemperatuur afkoelen en zet minstens 2 uur in de koelkast.
Bewaar eventuele restjes in een afgesloten bakje in de koelkast tot 3 dagen.