Schil de perziken, verwijder de pitten en snijd ze in blokjes van ongeveer 1 cm. Doe de blokjes in een kom, voeg de helft van de kristalsuiker en het citroensap toe (optioneel), roer goed door en laat 30–60 minuten staan zodat de perziken vocht loslaten en wat zachter worden.
Doe het perzikmengsel met het vrijgekomen sap in een steelpan en laat op middelhoog vuur 5–7 minuten zachtjes koken, af en toe roeren, totdat de perziken iets zachter zijn en de siroop ingedikt is. Haal van het vuur en laat volledig afkoelen.
Klop in een grote kom de slagroom, volle melk, de rest van de kristalsuiker, het vanille-extract en een snufje zout door elkaar tot de suiker is opgelost.
Roer het afgekoelde perzikmengsel door het roommengsel, dek de kom af en zet minimaal 4 uur (bij voorkeur een nacht) in de koelkast om goed koud te worden.
Giet het gekoelde mengsel in een ijsmachine en laat ongeveer 20–30 minuten draaien, tot het de structuur van softijs heeft.
Schep het zachte ijs in een diepvriesdoos, druk plasticfolie direct op het oppervlak en laat in de vriezer nog 4–6 uur bevriezen tot het stevig is.