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Scalda l'olio extravergine di oliva in una pentola capiente dal fondo spesso a fuoco medio.
Aggiungi la cipolla gialla media tritata, le carote a cubetti e le coste di sedano a pezzetti; fai cuocere finché saranno morbide, circa 8–10 minuti.
Spingi le verdure da un lato della pentola e aggiungi la carne macinata di manzo sull'altro; sgranala e falla rosolare in modo uniforme, circa 8–10 minuti. Elimina il grasso in eccesso e mescola la carne con le verdure.
Aggiungi gli spicchi d’aglio tritati, mescola e cuoci per circa 1 minuto, finché sprigionano l’aroma.
Versa il vino rosso secco, raschia dal fondo i residui di cottura e fai sobbollire finché il vino non si sarà ridotto della metà, circa 5–7 minuti.
Aggiungi il latte intero e porta a leggero sobbollire; cuoci finché quasi tutto il latte sarà evaporato, circa 10–15 minuti.
Unisci la polpa di pomodoro, il brodo di carne, la foglia di alloro e la noce moscata grattugiata fresca. Regola di sale e pepe nero macinato al momento a piacere.
Porta il sugo a leggero sobbollire, abbassa il fuoco al minimo, copri parzialmente e cuoci per 1 ora e mezza - 2 ore, mescolando di tanto in tanto.
Circa 15 minuti prima di terminare la cottura del ragù, porta a ebollizione una pentola capiente di acqua salata. Cuoci i rigatoni al dente seguendo i tempi indicati sulla confezione; conserva 240 ml di acqua di cottura prima di scolare.
Scola i rigatoni e versali direttamente nel ragù; mescola per amalgamare, aggiungendo l’acqua di cottura messa da parte se necessario per raggiungere la consistenza desiderata.
Servi subito, spolverando con Parmigiano Reggiano grattugiato fresco e un po’ di prezzemolo fresco tritato, se ti piace.