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Pela le pesche, elimina il nocciolo e tagliale a cubetti di circa 1,2 cm. Metti i cubetti in una ciotola con 100 g di zucchero semolato e, se vuoi, 1 cucchiaio di succo di limone fresco. Mescola e lascia macerare per 30–60 minuti.
Trasferisci le pesche macerate con il loro liquido in un pentolino e cuoci a fiamma media, mescolando di tanto in tanto, finché la frutta si ammorbidisce leggermente e lo sciroppo si addensa (5–7 minuti). Togli dal fuoco e lascia raffreddare completamente.
In una ciotola capiente, mescola con una frusta 480 ml di panna fresca liquida, 240 ml di latte intero, i restanti 100 g di zucchero semolato, 1 cucchiaino di estratto di vaniglia e un pizzico di sale, fino a sciogliere lo zucchero.
Unisci il composto di pesche ormai freddo alla base di panna, mescola delicatamente, copri con pellicola trasparente e lascia riposare in frigorifero per almeno 4 ore o, meglio, tutta la notte.
Trasferisci il composto ben freddo nella gelatiera e fai mantecare per 20–30 minuti, finché non assume la consistenza di un gelato morbido.
Sposta il gelato in un contenitore ermetico, premi un foglio di pellicola a contatto con la superficie e metti in freezer per 4–6 ore, finché non si rassoda completamente.