Preriscalda il forno a 180°C (statico) o a 160°C (ventilato). Togli eventuali involucri di plastica dal Camembert e sistemalo nella sua scatola di legno o in una piccola pirofila adatta al forno.
Con un coltello pratica dei tagli leggeri a croce sulla superficie del formaggio, avendo cura di non tagliare troppo in profondità.
Inserisci gli spicchi d'aglio e le foglie di rosmarino nelle incisioni, irroralo con un filo di olio extravergine d'oliva e condisci con pepe nero macinato al momento.
Sistema il Camembert su una teglia e cuoci in forno per 15–20 minuti, finché non sarà completamente sciolto e leggermente dorato in superficie.
Toglilo dal forno e servilo immediatamente, direttamente nella sua pirofila, accompagnato da pane rustico o cracker da intingere.