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Se lo desideri, lascia le perle di tapioca in ammollo in acqua fredda per 15–20 minuti, quindi scolale.
In una casseruola di medie dimensioni versa 1 litro di latte, aggiungi lo zucchero, la stecca di cannella e la scorza di limone.
Scalda a fuoco medio, mescolando di tanto in tanto, finché il latte è quasi in ebollizione ma senza farlo bollire.
Unisci le perle di tapioca scolate, abbassa la fiamma a medio-bassa e cuoci mescolando continuamente per 15–20 minuti, finché le perle diventano trasparenti e il composto si addensa.
Togli la casseruola dal fuoco, elimina la stecca di cannella e la scorza di limone, poi aggiungi 1 cucchiaino di estratto di vaniglia e mescola bene.
Servi tiepido o freddo. Per gustarlo freddo, distribuiscilo in coppette monoporzione, lascia intiepidire a temperatura ambiente e conserva in frigorifero per almeno 2 ore.
Conserva gli avanzi in un contenitore ermetico in frigorifero per un massimo di 3 giorni.