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Rincez le riz gluant sous l'eau froide dans une passoire fine jusqu'à ce que l'eau soit claire.
Placez le riz rincé dans un grand bol, couvrez-le d'au moins 8 cm d'eau froide et laissez-le tremper au moins 4 heures, idéalement toute une nuit.
Égouttez le riz. Tapissez un panier vapeur (de préférence en bambou) d'un torchon fin ou d'une étamine, étalez-y le riz uniformément et faites-le cuire à la vapeur au-dessus d'une casserole d'eau frémissante (l'eau ne doit pas toucher le riz) pendant 25 à 30 minutes, jusqu'à ce qu'il soit tendre et translucide. (Vous pouvez aussi cuire le riz dans un cuiseur à riz : mettez le riz égoutté avec 360 ml d'eau et lancez le programme riz blanc.)
Pendant ce temps, versez 240 ml de lait de coco entier, 100 g de sucre en poudre et ½ cuillère à café de sel dans une casserole de taille moyenne. Faites chauffer à feu moyen-doux en remuant sans cesse jusqu'à dissolution complète du sucre et jusqu'à ce que le mélange soit chaud sans bouillir. Retirez du feu.
Transférez immédiatement le riz chaud dans un grand bol. Versez environ ¾ de la sauce au lait de coco sur le riz et mélangez délicatement jusqu'à absorption de la majeure partie du liquide. Couvrez et laissez reposer 15 à 20 minutes.
Épluchez les mangues, détachez la chair du noyau et coupez-la en fines tranches ou en dés.
Pour servir, déposez une portion généreuse de riz gluant tiède sur chaque assiette, ajoutez les tranches de mangue, arrosez du reste de lait de coco et parsemez de graines de sésame toastées.