Si vous le souhaitez, faites tremper les perles de tapioca dans de l'eau froide pendant 15 à 20 minutes, puis égouttez-les.
Dans une casserole moyenne, versez 1 litre de lait entier, ajoutez le sucre, le bâton de cannelle et le zeste de citron.
Chauffez à feu moyen en remuant de temps en temps jusqu'à ce que le lait frémisse sans bouillir.
Ajoutez les perles de tapioca égouttées, baissez le feu à moyen-doux et faites cuire en remuant constamment pendant 15 à 20 minutes, jusqu'à ce que les perles deviennent transparentes et que le mélange épaississe.
Retirez la casserole du feu, ôtez le bâton de cannelle et le zeste de citron. Incorporez 1 cuillère à café d'extrait de vanille et mélangez bien.
Servez tiède ou froid. Pour un service froid, répartissez dans des ramequins individuels, laissez refroidir à température ambiante, puis placez-les au réfrigérateur pendant au moins 2 heures.
Conservez les restes dans un récipient hermétique au réfrigérateur jusqu'à 3 jours.