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Préchauffez le four à 200 °C.
Séchez soigneusement les poulettes de Cornouailles avec du papier absorbant ; si vous le souhaitez, bridez les pattes avec de la ficelle de cuisine.
Dans un petit bol, mélangez le beurre doux ramolli, le sel et le poivre noir. Ciselez les feuilles de romarin et de thym, puis incorporez-les au beurre.
Détachez délicatement la peau au niveau de la poitrine et des cuisses de chaque poulette. Répartissez la moitié du beurre aux herbes sous la peau, puis étalez le reste sur toute la surface extérieure.
Farcissez chaque poulette avec une moitié de citron, deux gousses d’ail écrasées, un brin de romarin et un brin de thym.
Versez un filet d’huile d’olive dans un plat à rôtir (facultatif), puis déposez les poulettes sur une grille ou directement dans le plat.
Enfournez pour 20 minutes à 200 °C, puis baissez la température du four à 190 °C et poursuivez la cuisson pendant 30 à 40 minutes, jusqu’à ce que la température à cœur de la cuisse atteigne 74 °C.
Sortez les poulettes du four et laissez-les reposer 5 à 10 minutes avant de servir.