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Faites tremper les 3 feuilles de gélatine dans un bol d'eau très froide pendant 5 à 10 minutes, jusqu'à ce qu'elles ramollissent.
Pressez le jus des 3 citrons et râpez le zeste d'un citron. Dans un grand saladier, mélangez les 370 g de lait concentré sucré avec le jus et le zeste jusqu'à obtenir une préparation homogène.
Dans un autre saladier, montez les 200 ml de crème liquide entière bien froide (30 % MG minimum) à l'aide d'un fouet électrique jusqu'à ce que des pics souples se forment.
Égouttez la gélatine, faites-la fondre à feu très doux (ou au micro-ondes) sans laisser bouillir, puis laissez-la tiédir quelques instants.
Versez la gélatine tiède sur la préparation au lait concentré et au citron, en remuant sans cesse pour éviter les grumeaux.
Incorporez délicatement la crème fouettée à la préparation, en soulevant le mélange du bas vers le haut à l'aide d'une spatule, jusqu'à obtenir une texture mousseuse.
Répartissez la mousse dans des verrines individuelles ou dans un grand bol, puis réfrigérez pendant au moins 4 heures, jusqu'à ce qu'elle soit bien prise.