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Calienta 250 ml de leche entera y 75 g de mantequilla sin sal en un cazo a fuego bajo hasta 40 °C.
En un bol grande mezcla 500 g de harina de trigo de fuerza, 75 g de azúcar blanco, 7 g de levadura seca de panadero (o 20 g de levadura fresca) y una pizca de sal.
Forma un hueco, añade la mezcla de leche tibia y 1 huevo grande batido; mezcla con cuchara hasta integrar.
Amasa la masa en superficie enharinada 8–10 min hasta que esté suave y elástica.
Coloca la masa en bol engrasado, cubre y deja levar en lugar cálido 1–1.5 h hasta que duplique su tamaño.
Mientras tanto, bate 100 g de mantequilla sin sal a temperatura ambiente con 150 g de azúcar moreno y 2 cucharadas de canela molida hasta obtener una pasta.
Desgasifica la masa, extiéndela con rodillo en rectángulo de 40×30 cm y unta el relleno de canela dejando un borde libre.
Enrolla desde uno de los lados largos y corta el cilindro en 12 porciones iguales de 3–4 cm.
Coloca los rollos en bandeja con papel, cubre y deja levar 30–45 min, luego hornea a 180 °C 20–25 min hasta dorar.
Mezcla 150 g de azúcar glas con 2.5 cucharadas de leche (o queso crema) y ½ cucharadita de extracto de vainilla; glasea los rollos tibios y sirve.