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Si lo deseas, remoja las perlas de tapioca en agua fría durante 15-20 minutos y luego escúrrelas.
En una olla mediana, vierte 1 litro de leche, añade el azúcar, 1 rama de canela y la piel de limón.
Calienta a fuego medio, removiendo de vez en cuando, hasta que la leche esté a punto de hervir sin que llegue a borbotear.
Incorpora las perlas de tapioca escurridas, baja el fuego a medio-bajo y cocina removiendo constantemente durante 15-20 minutos, hasta que las perlas estén transparentes y la mezcla espese.
Retira la olla del fuego, quita la rama de canela y la piel de limón. Añade 1 cucharadita de extracto de vainilla y mezcla bien.
Sirve templado o frío. Para servir frío, reparte en cuencos individuales, deja enfriar a temperatura ambiente y refrigera al menos 2 horas.
Guarda las sobras en un recipiente hermético en la nevera hasta 3 días.