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Hidrata las 3 hojas de gelatina en un bol con agua muy fría durante 5–10 minutos hasta que estén blanditas.
Exprime el zumo de los 3 limones y ralla la piel de uno. En un bol grande mezcla 370 g de leche condensada con el zumo y la ralladura hasta integrar.
En otro bol, bate 200 ml de nata para montar bien fría con varillas eléctricas hasta obtener picos suaves.
Escurre la gelatina hidratada y disuélvela en un cazo a fuego muy bajo (o en el microondas) sin que llegue a hervir; deja que se temple unos segundos.
Vierte la gelatina templada sobre la mezcla de leche condensada y limón, removiendo constantemente para evitar grumos.
Incorpora la nata montada con movimientos suaves y envolventes, de abajo hacia arriba, hasta que la mezcla quede esponjosa.
Reparte la mousse en copas individuales o en un bol grande y refrigera durante al menos 4 horas, o hasta que esté bien cuajada.