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Erhitze das Olivenöl in einem großen Schmortopf oder in einem Topf mit dickem Boden bei mittlerer Hitze.
Gib die gewürfelte Zwiebel, die Karotten und den Staudensellerie hinzu und dünste alles unter gelegentlichem Rühren etwa 8–10 Minuten, bis das Gemüse weich ist.
Schiebe das Gemüse an den Rand des Topfes, gib das Hackfleisch in die freie Fläche, zerkleinere es und brate es unter Rühren etwa 8–10 Minuten rundum braun an. Gieße überschüssiges Fett ab und rühre das Fleisch wieder unter das Gemüse.
Gib den gehackten Knoblauch dazu und brate ihn unter Rühren etwa 1 Minute lang, bis er duftet.
Gieße den Rotwein dazu, löse dabei mit einem Holzlöffel die Röststoffe vom Topfboden und koche ihn bei mittlerer Hitze etwa 5–7 Minuten ein, bis die Flüssigkeit auf die Hälfte reduziert ist.
Gib die Vollmilch hinzu, bringe sie zum leichten Köcheln und lasse sie unter gelegentlichem Rühren etwa 10–15 Minuten einkochen, bis sie fast vollständig verdampft ist.
Rühre die gehackten Tomaten, die Rinderbrühe, das Lorbeerblatt und die frisch geriebene Muskatnuss ein und schmecke die Sauce mit Salz sowie frisch gemahlenem schwarzem Pfeffer ab.
Bringe die Sauce zum leichten Köcheln, reduziere die Hitze auf niedrige Stufe, decke den Topf halb ab und lasse sie 1½–2 Stunden unter gelegentlichem Rühren sanft köcheln.
Etwa 15 Minuten vor dem Servieren einen großen Topf mit reichlich gesalzenem Wasser zum Kochen bringen. Koche die Rigatoni nach Packungsanleitung al dente und fange vor dem Abgießen etwa 250 ml Nudelwasser auf.
Gieße die Rigatoni ab, gib sie direkt in die Bolognese-Sauce und vermenge alles gut. Füge bei Bedarf etwas vom aufgefangenen Nudelwasser hinzu, um die gewünschte Konsistenz zu erreichen.
Serviere die Rigatoni sofort und bestreue sie mit frisch geriebenem Parmesan sowie nach Wunsch gehackter Petersilie.